介紹了油茶果采摘機(jī)的現(xiàn)狀，以及對一種振動式油茶果采摘機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動仿真的整個過程。重點(diǎn)介紹了利用Pro/E 對各零部件的裝配連接及驅(qū)動器的添加來構(gòu)建機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)仿真模型，創(chuàng)建并運(yùn)行運(yùn)動分析，確定了執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程和工作范圍，得到了振動采摘頭末端一點(diǎn)的運(yùn)動位置和速度的曲線圖，為后續(xù)振動式采摘機(jī)改進(jìn)和完善的研制提供了理論依據(jù)。

　　油茶是植物油重要的優(yōu)質(zhì)原料，其收獲具有極強(qiáng)的季節(jié)性，長期以來，各油茶種植地絕大部分依靠人工采摘油茶果，消耗的人力、時間比較大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不到，對人體安全具有一定的威脅。在我國，油茶采摘機(jī)的研制剛剛起步，現(xiàn)有技術(shù)一直未能解決這個問題，部分用于油茶的采摘機(jī)械在采摘過程中，采摘位置不能任意達(dá)到，往往會造成漏摘而同樣需要人工摘取，影響采摘效率。本振動式油茶果采摘機(jī)突出采用多自由度臂架結(jié)構(gòu)，控制振動采摘頭夾緊樹干，振動以致使成熟的果實脫落，可實現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。

　　現(xiàn)今的油茶果種植基地為了適應(yīng)機(jī)械化和自動化管理的需要，果實的栽培已逐漸趨向規(guī)范化和標(biāo)準(zhǔn)化。本文取平地株行距3 m×3 m，冠幅直徑為3 m 的成熟油茶果樹作為研究對象，橫向和縱向兩棵樹之間容許設(shè)備通過的距離不超過1.5 m，這個距離過車剛剛好，如果在兩個樹之間停車采摘，則空間太小，采摘臂的轉(zhuǎn)動必定會撞到油茶樹，對樹造成損傷。于是我們選擇將采摘機(jī)停在四棵樹之間的空間進(jìn)行采摘，采摘臂活動空間足夠大，減少對樹的損傷。本文運(yùn)用Pro/E 軟件對整機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作業(yè)過程進(jìn)行了運(yùn)動仿真與分析。采摘機(jī)預(yù)期要在四棵樹中間位置將振動夾頭的位姿達(dá)到離采摘機(jī)2 100 mm 左右樹干的采摘距離，以及樹干離地500 mm 左右的高度完成振動采摘。

1、實體建模

　　本文考慮到執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的特點(diǎn)，采用自下而上的方法進(jìn)行裝配，即先將各部件單獨(dú)建模成零件再按照連接、約束關(guān)系和運(yùn)動形式進(jìn)行裝配。在制作模型時，零件之間的裝配關(guān)系必須正確，否則將不能產(chǎn)生相應(yīng)的運(yùn)動，這是能否使用Pro/E 仿真的前提和關(guān)鍵。若裝配件之間沒有相對運(yùn)動，裝配時應(yīng)該完全約束;不然，就應(yīng)該根據(jù)裝配件之間的相對運(yùn)動，通過連接設(shè)定限制運(yùn)動自由度。在選取預(yù)定義的連接集之前，必須了解如何用約束和自由度來定義運(yùn)動，然后選取相應(yīng)的連接使機(jī)構(gòu)按照所需的運(yùn)動方式運(yùn)動。預(yù)定義連接集提供了“剛性”、“銷釘”、“滑動桿”、“圓柱”、“平面”等多種連接方式。

　　旋轉(zhuǎn)支座與機(jī)架采用了“對齊”和“配對”約束類型，旋轉(zhuǎn)臂與支座、主臂與旋轉(zhuǎn)臂、從動滑塊與擺動座、擺動座與振動滑座、振動滑座與采摘頭則一律采用“圓柱”連接和“平面”連接，主臂滑座與從動滑塊之間采用兩個“平面”連接，液壓油缸的活塞與缸之間用“圓柱”連接，約束類型還包括“平移軸”定義活塞面與油缸底面的相對距離。一般情況下，采用的連接形式不同接下來所要定義的約束類型也不同。

　　完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)所有部件的裝配后, 進(jìn)行干涉檢查，確認(rèn)無誤后，保存文件。完成裝配的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的三維運(yùn)動學(xué)模型如圖1 所示。

1- 機(jī)架;2- 旋轉(zhuǎn)臂支座;3- 旋轉(zhuǎn)臂;4- 主臂滑座;5- 從動滑塊;6- 水平擺動座;7- 振動滑座;8- 振動馬達(dá);9- 振動采摘頭

圖1 采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)

3、結(jié) 語

　　通過以上的采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動仿真實例，可以看出Pro/E 軟件不僅實現(xiàn)了采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的三維實體建模和組裝，而且提供了完善的運(yùn)動仿真和運(yùn)動分析功能，借助仿真結(jié)果對采摘臂運(yùn)動構(gòu)件的運(yùn)動狀態(tài)、運(yùn)動規(guī)律和運(yùn)動軌跡等問題進(jìn)行分析，確定了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動過程和工作范圍，為振動式油茶果采摘機(jī)的進(jìn)一步研制提供了基礎(chǔ)。